Антанайтис родился 27 августа 1928 года в поместье Анитава Паневежского района.
После окончания школы он учился в Вильнюсском университете, в 1952 году окончил Академию лесного хозяйства в Санкт-Петербурге (тогда - Ленинграде).
В 1954-1957 учился на аспирантуре в Московском лесотехническом институте, с 1966 по 1969 год в докторантуре тогдашней Литовской сельскохозяйственной академии (ныне Университет им. А.Стульгинскиса). Профессор с 1972 года.
Он был членом Саюдиса, в 1989-1990 годах – членом съезда народных депутатов СССР и Верховного Совета СССР. В марте 1990 года во время сессии съезда в Москве объявил о восстановлении независимости Литвы.
В 1990-1992 годах он был министром лесного хозяйства Литвы, с 1992 по 1993 год – Чрезвычайным и Полномочным Послом в Германии.
