Соглашение предусматривает немедленное перемирие и возвращение правительственных войск в удерживаемый повстанцами город Кидал на севере страны.
Туареги захватили Кидал после того как в январе французские войска и малийская армия выбили из него исламистов.
Племя сражается за автономию северных районов с момента обретения Мали независимости от Франции в 1960 году.
Туареги в Мали считают, что их подвергают дискриминации по расовым признакам из-за светлого цвета кожи: они также жалуются, что власти в отдаленной от них столице Бамако игнорируют их нужды.
Повстанческая группировка, подписавшая мирное соглашение - Национальное движение за освобождение Азавада (НДОА) - в 2012 году вступило союз с исламистами, связанными с "Аль-Каидой".
Однако этот союз быстро распался, и исламисты захватили базы НДОА.
Представители правительства Мали и НДОА достигли соглашения после продолжавшихся почти две недели переговоров в столице Буркина-Фасо Уагадугу при посредничестве президента этой страны Блеза Компаоре.
Малийская армия угрожала взять Кидал силой, если соглашение не будет достигнуто.
Светское государство
Представитель правительства Мали Тиебиле Драме заявил, что обеим сторонам удалось преодолеть разделявшие их разногласия.
"Существует международный консенсус, а также национальный консенсус по фундаментальным вопросам, в том числе по целостности нашей территории, национальному единству, и республиканскому и светскому характеру нашего государства", - сказал он.
ООН планирует разместить в Мали миротворческий контингент в составе 12 тысяч военнослужащих в преддверии выборов, которые назначены на 28 июля.
В его состав войдут подразделения ряда стран Западной Африки. Некоторые из них уже присутствуют в стране, выполняя функцию поддержки французского экспедиционного корпуса.
Эти выборы будут первыми после военного переворота 2012 года, когда армия свергла президента страны, обвиняя его в неспособности справиться с конфликтом на севере.
После этого исламисты и туареги воспользовались хаосом в Бамако и захватили новые территории на севере.
В январе этого года Франция прислала в Мали свой экспедиционный корпус, который остановил продвижение исламистов и затем развернул наступление на север.
Франция намерена вывести свои войска из Мали, передав ответственность за безопасность страны местной армии и миротворцам ООН.
НДОА первоначально выдвигало требования о создании на севере независимого государства туарегов, однако к настоящему времени согласилась на автономию.
